Ks. Wojciech Miłek urodził się 17 lutego 1969 r. w Zielonej Górze jako syn Józefa i Krystyny z d. Wiśniewskiej. Uczył się w szkole podstawowej w Międzylesiu i w liceum ogólnokształcącym w Świebodzinie. Po uzyskaniu świadectwa dojrzałości w 1988 r. rozpoczął studia w wyższym seminarium duchownym w Paradyżu. 28 maja 1994 r. w Gorzowie Wlkp. bp Adam Dyczkowski udzielił mu święceń kapłańskich.

Po święceniach pracował jako wikariusz w parafii pw. św. Jadwigi Śląskiej w Zielonej Górze (1994 – zastępstwo wakacyjne), św. Józefa w Żaganiu (1994 – zastępstwo wakacyjne, jako administrator parafii), Matki Bożej Częstochowskiej w Zielonej Górze (1994-1997), Wniebowzięcia Najśw. Maryi Panny w Gorzowie Wlkp. (1997-2004) i Chrystusa Króla w Gorzowie Wlkp. (2004-2006). Równolegle kontynuował formację teologiczną na Papieskim Wydziale Teologicznym we Wrocławiu, gdzie w 1999 r. uzyskał licencjat, a w roku 2003 – doktorat.

W latach 2006-2015, w ramach pomocy duszpasterskiej Kościołowi katolickiemu na Wschodzie, pełnił posługę na terenie Rosji w diecezji św. Józefa w Irkucku. Pracował w parafii pw. Wniebowzięcia NMP w Irkucku, św. Jadwigi w Majsku i św. Stanisława Biskupa w Wierszynie. W roku 2007 został mianowany kanclerzem irkuckiej kurii biskupiej. Równolegle od 2009 r. był również proboszczem parafii pw. św. Jerzego w Śludziance nad Bajkałem. W 2010 r. włączono go także do gronaRady Kapłańskiej i Kolegium Konsultorów. Ponadto należał do Komisji ds. Działalności Socjalnej i Charytatywnej przy Konferencji Biskupów Rosji.

Po powrocie do Polski w 2015 r. przez kilka miesięcy był rezydentem w parafii pw. Miłosierdzia Bożego w Świebodzinie. 1 sierpnia 2015 r. został mianowany proboszczem parafii pw. Imienia Najświętszej Maryi Panny w Brójcach. 1 sierpnia 2018 r. powierzono mu funkcję dyrektora Instytutu Biskupa Wilhelma Pluty w Gorzowie Wlkp. oraz kapelana Koła Gorzowskiego Towarzystwa Pomocy im. św. Brata Alberta.

1 sierpnia 2020 r. został proboszczem parafii pw. Podwyższenia Krzyża Świętego w Gralewie.

Zmarł 10 grudnia w szpitalu w Gorzowie Wlkp. w wieku 51 lat i w 27. roku kapłaństwa. Jego mama Krystyna zmarła 4 dni później.